Ειδικά Κεφάλαια Ρομποτικής

Γενικά

Κωδικός: ΚΕ621

Περιγραφή

Κινηματική και στατική στερεού σώματος βασισμένη στη θεωρία κοχλιοκίνησης. Δυικά διανύσματα και τετραδιανύσματα. Κινηματική ρομποτικών βραχιόνων και το γινόμενο εκθετικών όρων. Αντίστροφο κινηματικό πρόβλημα και τα υποπροβλήματα Paden-Kahan. Ιακωβιανός βραχίονα και επιδεξιότητα. Βραχίονες με πλεονάζοντες βαθμούς ελευθερίας και παράλληλης διαμόρφωσης. Δυναμική βραχιόνων βασισμένη στο γινόμενο εκθετικών. Θεωρία ευστάθειας και έλεγχος βραχιόνων. Έλεγχος με περιορισμούς. Κινηματική πολυδάκτυλων χεριών. Μη ολονομική συμπεριφορά ρομποτικών συστημάτων βασισμένη σε ομάδες Lie. Σχεδιασμός κίνησης για ολονομικά και μη ολονομικά τροχήλατα ρομπότ.

Οι φοιτητές επιλύουν ασκήσεις και εκπονούν εργασία.

Διδάσκοντες

Ασπράγκαθος Νικόλαος